Joga ma swe korzenie w Starożytności. W Indiach już w tak wczesnym okresie przywiązywano wielką wagę do mistycyzmu oraz stabilności duchowej. Do dziś kraj ten pozostał ojczyzną tajemnic orientalnych, których mieszkaniec Zachodu niestety nie jest w stanie w całości objąć rozumem. 2000 lat p.n.e. to początkowy okres rozwoju Jogi. Filozofia hinduska mówi, że twórcą tej nauki był bóg Sziwa, który wymyślił ją dla Parwati. Była ona jego duchową żoną. Poszczególne pozycje przedstawione przez boga miały dać Parwati dobre samopoczucie oraz piękno. Te dwa elementy otrzymują w darze od Sziwy także współczesne kobiety skupiające swoją uwagę od czasu do czasu na ćwiczeniu Jogi.